Please use this identifier to cite or link to this item: https://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/84790
Title: Task assignment and path planning of multiple unmanned aerial vehicles using Integer Linear Programming
Other Titles: การมอบหมายงานและการวางแผนเส้นทางของยานพาหนะทางอากาศไร้คนขับหลายคันโดยใช้โปรแ กรมเชิงเส้น จำนวนเต็ม
Authors: Imran Saeed Mirza
Advisors: Lunchakorn Wuttisittikulkij
Other author: Chulalongkorn University. Faculty of Engineering
Issue Date: 2023
Publisher: Chulalongkorn University
Other Abstract: วิทยานิพนธ์ฉบับนี้นำเสนอสูตรโปรแกรมเชิงเส้นจำนวนเต็มเพื่อการมอบหมายงานและการวางแผนเส้นทางให้กับอากาศยานไร้คนขับหลายลำกลุ่มโดรนจะได้รับมอบหมายให้เยี่ยมภารกิจให้ครบทุกเป้าหมายและเดินทางกลับไปยังตำแหน่งเริ่มต้นโดยมีเป้าหมายให้ได้ผลรวมของระยะทางที่โดรนทุกตัวเดินทางมีค่าน้อยที่สุดในขณะเดียวกันไม่อนุญาตให้มีทัวร์ย่อยใดๆเพื่อให้ได้ผลลัพธ์ที่มีประสิทธิภาพมากที่สุดมีการทดลองทดสอบเพื่อตรวจสอบความถูกต้องของสูตรที่ได้นำเสนอโดยใช้จำนวนโดรนและจำนวนงานที่หลากหลายผลการทดสอบแสดงให้เห็นว่าการเพิ่มจำนวนโดรนโดยทั่วไปสามารถช่วยลดระยะทางรวมและลดระยะเวลาในการทำภารกิจให้เสร็จสิ้นได้ข้อดีของวิธีที่เสนอคือให้ผลเฉลยที่เหมาะสุดแต่ใช้เวลาในการคำนวณเพื่อค้นหาผลเฉลยก็นานด้วยดังนั้นจึงได้ทำการทดลองโดยกำหนดจำนวนโดรนและภาระงานที่ขนาดแตกต่างกันจากการทดสอบโดยใช้คอมพิวเตอร์โน้ตบุ๊กที่มีหน่วยประมวลผลเพนเทียม10หน่วยความจำแรม8GBและหน่วยความจำเอสเอสดีขนาด256GBพบว่าระบบที่มีงานไม่เกิน27การหาผลเฉลยเหมาะสมที่สุดทำได้ภายในไม่กี่นาทีโดยไม่ขึ้นกับจำนวนโดรนที่ใช้งานแต่สำหรับงานจำนวนมากที่เกินขีดจำกัดนี้จะไม่สามารถได้ผลเฉลยแม้ว่าจะใช้เวลาจำลองไปแล้วเกินหนึ่งชั่วโมงก็ตาม
Description: Thesis (M.Eng.)--Chulalongkorn University, 2023
Degree Name: Master of Engineering
Degree Level: Master's Degree
Degree Discipline: Electrical Engineering
URI: https://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/84790
Type: Thesis
Appears in Collections:Eng - Theses

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
6470313521.pdf1.36 MBAdobe PDFView/Open


Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.